День и год основания Пинска сокрыты за седой завесой времен. Археологам удалось установить, что у Пинска над Пиной был предшественник – протогород, следы которого обнаружены восточнее современного города за рекой Ясельдой, там, где сегодня находится деревня Городище. Вероятно, это был один из племенных центров дреговичей, который имел международные торговые связи, о чем свидетельствуют археологические находки – предметы, попавшие сюда из Византии, Египта, Швеции и других мест. В XI веке это поселение - «Пинск городищенский» (название условное, данное археологами) стало угасать, а его обитатели стали обживать новое место на левом берегу Пины. Эта река – левый приток Припяти дала имя городу и на века предопределила его роль важного торгового и ремесленного города в месте схождения волных путей. Первое письменное упоминание о Пинске в «Повести временных лет» датированно 5 ноября 1097 года.
Водные торговые пути обеспечили городу быстрый рост, отделение от Турова, после чего Пинск стал столицей небольшого «болотного государства» – Пинского княжества, которым поочередно владели династии Юрьевичей, Наримунтовичей, Глебовичей, Сигизмунд-Кейстутович, Олельковичи. С уходом из жизни последней княжеской четы – Олены (из Олельковичей) и Федора Ярославича, не оставивших наследников, хозяйкой Пинска стала королева Бона Сфорца. От ее имени пинскими владениями управляли старосты. Деятельная королева Бона провела на Пинщине аграрную реформу, заботилась о заселении края и подала пример осушения болот.
Пинск испокон веков был городом мастеров, в его истории остались имена резчика по дереву Анании, оружейника Васки Бакуновика, золоторя Ждана. На пинском рынке торговали не только местные торговцы, но и купцы, прибывшие издалека. В 1569 г. Пинское староство вошло в состав конфедеративного государства Речь Посполитая, объединившего Королевство Польское и Великое Княжество Литовское, Русское и Жмудское. Король и великий князь Стефан Баторий в 1581 году даровал Пинску городское самоуправление на основе магдебургского права. Город получил герб – на красном поле щита золотой лук с натянутой тетивой и золотой стрелой, а на Рынке возвели ратушу. В XVI – первой пол.XVII в. Пинск достиг вершины своего расцвета, став одним из самых крупных и влиятельных городов ВКЛ.
Дальнейшему развитию города помешали драматические события середины XVII – начала XVIII вв. В 1648 г. при подавлении восстания горожан, примкнувших к казакам, погибла значительная часть населения, а город сгорел. В пламени русско-польской войны 1654-1667 гг. исчезли деревянный замок, ратуша, Дмитровский собор… В 1706 г. Пинск и окрестности города разграблены войсками шведского короля Карла XII, а в пинском предместье Каролин взорван замок гетмана ВКЛ Михаила Сервация Вишневецкого, построенный в традициях западноевропейского оборонного зодчества.
Эпоха Речи Посполитой сохранила о себе память в облике могучего коллегиума иезуитов, который был одним из лучших учебных заведений ВКЛ, барочного ансамбля монастыря францисканцев, костела бернардинцев, переосвященного в православный Свято-Варваринский собор и костела Карла Баромея, ставшего теперь городским концертным залом. Год 1784 знаменателен визитом в Пинск короля Речи Посполитой Станислава Августа Понятовского, при участии которого был заложен дворец Бутримовича. Этот визит был приурочен к завершению строительства Королевского канала (1775 – 1783 гг.), обеспечившего Пинску роль важного речного порта на водном пути к Варшаве и Гданьску. В то же самое время на средства гетмана Михаила Казимира Огинского велось строительство Огинского канала (1767-1783 гг.), который, соединив Ясельду (приток Припяти) и Щару (приток Немана), обеспечивал Пинску еще один выход к Балтийскому морю.
Войдя в состав Российской Империи, после второго раздела Речи Посполитой (1793 г.), Пинск расширил границы за счет присоединения местечка Каролин (1801 г.) и вошел в тройку крупнейших городов Минской губернии.
В 1812 г. город был занят наполеоновскими войсками. Коснулись Пинщины и события Ноябрьского (1830-1831), а затем Январского (1863 г.) национально-освободительных восстаний. В 1832 г. в Пинск из Холопенич было переведено приходское училище, преобразованное в дворянское училище, а в 1858 г. – в семиклассную мужскую гимназию. В 1880-е годы основаны крупнейшие предприятия Пинска: фанерная фабрика Лурье, спичесная фабрика Гальперина, пароходостроительный завод Ю. О'Бриен де Ласси, а через железнодорожную станцию «Пинск» (1884 г.) началось движение на линии Брест – Жабинка – Пинск – Лунинец.
В XX веке Пинск перенес множество потрясений. 15 сентября 1915 г. город был оккупирован кайзеровскими войсками, с этого времени до февраля 1918 г. линия фронта проходила по окрестностям Пинска, огибая город с трех сторон. В результате подписания Брестского мира (3 марта 1918 г.) Пинск должен был отойти в состав Украинской Народной Республики, но в результате Полесского восстания германские оккупанты и петлюровцы были выбиты из города. Советская власть продержалась недолго – 5 марта 1919 г. в Пинск вступили польские войска под командованием генерала А.Листовского. Пока шла советско-польская война (1919-1921 гг.) власть несколько раз переходила из рук в руки, а после подписания Рижского мирного договора (18 марта 1921 г.) Пинск вошел в состав Польской Республики, став ненадолго административным центром Полесского воеводства.
Страшный пожар 1921 г. уничтожил третью часть города, после чего статус воеводского центра перешел к Бресту. В Пинске, что подчеркивало особый статус города, остались окружной суд и духовная власть (в 1920 г. восстановлена Пинская православная епархия, а в 1925 г. образована Пинская римско-католическая епархия). С 1925 по 1939 год в городе действовала духовная католическая семинария. Межвоенный период в Пинске отмечен тем, что здесь дислоцировалась Пинская флотилия ВМФ Польши, был построен первый мост через Пину (1932 г.), проложена первая на Полесье шоссейная дорога, проводились Полесские ярмарки.
Вторая мировая война началась 1 сентября 1939 года с нападения гитлеровской Германии на Польшу. Среди защитников Польши были и пинчане, служившие в польской армии. 9 сентября германские самолеты уже бомбили Пинск и речной порт. 17 сентября 1939 г. Красная Армия перешла советско-польскую границу и 20 сентября вошла в Пинск. Ее приход отодвинул германское вторжение без малого на два года.
Следующий раз немецкие бомбардировщики появились в небе над Пинском 22 июня 1941 года в 09:56. 9 немецких самолетов сбросили бомбы на судоремзавод и ушли на запад, туда, откуда на Полесье надвигались войска вермахта…
На пятый день войны 26 июня 1941 г. в Пинске из партийных, советских, комсомольских работников, сотрудников милиции и органов госбезопасности был сформирован истребительный батальон, которым руководил опытный командир В.З.Корж (в годы оккупации пользовался псевдонимом «Комаров»). В историю Великой Отечественной войны это формирование вошло как партизанский отряд Комарова – один из первых в истории Великой Отечественной войны.
28 июня состоялся первый партизанский бой. На подступах к городу у «рябого моста» защитники Пинска дали бой врагу, разбив немецкую бронеразведку. После нескольких оборонительных боев 4 июля 1941 г. город Пинск был оставлен последними защитниками. Немецкая оккупация длилась 3 года и 10 дней, принеся населению Пинска неисчислимые страдания и потери. Оккупированный Пинск был включен в генеральный округ «Волынь-Подолия» Рейхскомиссариата «Украина». «Новый порядок», установленный в городе и на всей оккупированной территории, был режимом насилия и жестокого террора. На территории Пинска действовали 2 лагеря для военнопленных (ул. Лунинецкая и Брестская), пересыльный лагерь для лиц, подлежавших отправке на принудительную работу в Германию (ул.Театральная) и еврейское гетто. Жертвами массовых расстрелов стало еврейское население, а также военнопленные, подпольщики и партизаны. В заключении Пинской городской комиссии о преступлениях немецко-фашистских захватчиков говорится, что всего за период оккупации 1941-1944 гг. в пределах города Пинска замучено и расстреляно 59084 советских граждан и военнопленных.
В ночь с 11 на 12 июля 1944 г. на берег Пины в районе парка был высажен речной десант около 500 человек из двух стрелковых батальонов 1323-го полка под командованием майора Г.А. Молчанова. Так началась операция по освобождению Пинска. Она осуществлялась силами 61-й армии (командующий – генерал-лейтенант П.А.Белов) I Белорусского Фронта (Маршал Советского Союза К.К.Рокоссовский) при поддержке подразделений Днепровской военной флотилии (капитан 1 ранга В.В. Григорьев), 28-й армии (генерал-лейтенант А.А.Лучинский), 6-й воздушной армии (генерал-лейтенант Ф.В. Полынин). В 5:40 14 июля 1944 г. город Пинск был полностью освобожден от немецко-фашистских захватчиков. В боях за город погибло более 200 советских воинов, моряков и партизан.
В освобожденном и разоренном войной Пинске осталось в живых всего около пяти тысяч человек. Были разрушены военный и гражданский речные порты, вокзал, городская мельница, молочный и кожевенный заводы, сожжено здание почты, разграблена и уничтожена собственность всех учебных заведений: учительского института, педагогического училища и многих других предприятий и учреждений города. Возрождение города шло спешными темпами, в числе первых возобновили работу фанерный завод и спичечная фабрика. К середине 1946 г. были восстановлены девять предприятий союзно-республиканской промышленности и речной порт. В 1947 г. возобновилось движение по отстроенному мосту на реке Пине. Город вставал из руин и менялся на глазах, покрываясь зелеными аллеями и скверами. Любопытный факт – в 1946 г. в Пинске появился первый в БССР «зеленхоз», его работники вместе с жителями активно претворяли в жизнь идею превращения столицы Полесья в город-сад.
В конце 1940 – начале 1950 гг. Пинск, украшение которого были многочисленные памятники сакрального зодчества, считали вторым по сохранности исторической застройки городом после Гродно. К сожалению, судьба памятников архитектуры оказалась в руках сторонников бездумного сноса культовых зданий. В 1948 г. был снесен Феодоровский собор (б.костел доминиканцев). В 1954 г. не стало грандиозного костела Святого Станислава, который в свое время был самым большим в ВКЛ и с середины XVII до середины XX века являлся архитектурной доминантой города. Вслед за этими ценными памятниками исчез архитектурный ансамбль главной площади Пинска, чуть позже ушла в прошлое Большая синагога …
С 1940 г. по 1954 г. Пинск имел статус областного центра, а после упразднения Пинской области стал центром одноименного района, городом областного подчинения. К 1964 г. в Пинске проживало более 50 тыс. человек. Город прочно удерживал третье место в области после Бреста и Барановичей и входил, как и в настоящее время, в десятку крупнейших городов Беларуси. Важную градообразующую роль в истории Пинска сыграло строительство крупнейшего в СССР предприятия легкой промышленности - комбината верхнего трикотажа (с 1995 г. ОАО «Полесье»), рядом с которым вырос большой жилой микрорайон «Северный». В 1960-1980-е гг. в Пинске находился главный штаб мелиорации Полесья – «Главполесьеводстрой», благодаря чему успешно развивалась региональная и городская инфраструктура, велось жилищное строительство. Город рос в высоту, раздвигал свои горизонты и молодел – в Пинске одно за другим открывались многочисленные средне-специальные учебные заведения.
Начало 1990-х годов принесло большие перемены в общественно-политическую и социально-экономическую жизнь страны. Летопись древнего города пополнилась событиями нового времени. В 1997 г. Пинск торжественно отметил свое 900-летие (отправной точкой сочли факт первого письменно упоминания о городе в «Повести временных лет», датированное 1097 г.). В 1999 г. Пинск стал местом проведение «Дня белорусской письменности». В 2001 г. в Пинске возобновила свою деятельность Высшая духовная семинария имени св. Фомы Аквинского. В 2001 г. посетил Пинск патриарх Московский и всея Руси Алексий II. В 2006 г. в Пинске были открыты Полесский государственный университет и Полесский драматический театр. В 2011 г. ушел из жизни Казимир Свентек – старейший в мире и первый в новейшей истории Беларуси кардинал, чья жизнь и деятельность тесно связаны с Пинском. В 2014 г. в Пинске прошел областной праздник «Дожинки», в преддверии которого неузнаваемо преобразилась главная площадь, был установлен памятник хлебу, а в парке появилась скульптура «Король вьюнов». В 2019 г. Пинск получил заслуженный статус «Культурной столицы Беларуси», а в 2020 г. – объявлен «Молодежной столицей Беларуси».